404年2月27日，刘裕宣称外出打猎，以打消桓玄对自己行动的猜疑，然后堂而皇之地与何无忌赶到京口，当天就在城外集结了100多名部众。

次日天色微明，京口城门缓缓打开，何无忌穿上事先备好的皇帝信差的衣服，声称是皇家信使，在前面大摇大摆地领导，部众则跟随在后，一起进城之后，趁着徐兖二州督导官桓修跪地接诏的机会，迅速砍下他的人头，然后挂在城墙上示众。

桓修的军政官刁弘听到城中兵变的消息，立刻率州政府文武官员前往支援，刘裕已站到城头上，朗声对他们说：“江州督导官郭昶之，早就拥戴皇上在寻阳返正复位，我们同时接到皇上的密招，要诛杀叛逆，逆贼桓玄的人头已经悬挂在朱雀桥上了，各位难道不是晋国臣民，不去迎接皇上回京，到这里来干什么？”

刁弘等人大惊失色，只好退去。

首战告捷，刘裕问何无忌：“大事刚刚起步，我们现在急需一位主任秘书，能请到谁？”

何无忌不假思索地回说：“最好的人选是刘道民。”

刘道民是东莞人刘穆之的别名，刘裕也有所耳闻，于是派人飞马送信邀请。

刘穆之听到京口方向人声喧哗，早就起床了，正在街头观望变化，与送信的人刚好碰面，看完刘裕的邀请信，两眼发直，呆呆地站在那里，不言不语思考了很久，终于转身回家，把布衣撕破，作为裹腿布，正式成为武装分子，跟随送信的人一同前往京口城。

刘裕上下打量着刘穆之，煞有介事地问他：“义军刚刚发动，一切从头开始，万分艰难，我们急需一位有文职功力的人才，你看谁最合适？”

刘穆之说：“司令部建立之初，文职人员必须要有真才实学，匆忙之中，恐怕没人能比得上我。”

刘裕大喜：“你肯委屈担任这个职位，我的大事就一定能成功！”就在座位上任命刘穆之为主任秘书。

刘穆之后来确实没有让刘裕失望，而刘裕也没让刘穆跟错人，二人配合密切有效，为后来的多番成就提供了有力保障。

勤王军中其他人的行动也进展顺利。

孟昶在广陵力劝青州督导官桓弘出城打猎，因此天色还没亮，城门便被打开，放打猎的人出城。

孟昶便和刘毅、刘道规，率武士数十人，乘机进入州政府。

桓弘正在吃早餐，就在餐桌上被砍了脑袋，孟昶接着集结部众，渡长江南下，刘毅则奉刘裕的命令，前往击斩桓修的军政官刁弘，以绝后患。

在此之前，刘裕派同党周安穆去首都建康秘密报告刘迈，准备让刘迈与义军里应外合。

刘迈虽然敷衍着答应了，可是心里却十分畏惧，毕竟就在桓玄身边，万一出现差错，可是要掉脑袋的。

周安穆发现刘迈的摇摆不定，恐怕事情败露，也不等刘迈最终决定，立刻掉头离京。

恰恰在这时候，桓玄任命刘迈为竟陵郡长，刘迈急于离开京城避避风头，早日接到任命，晚上就要出发了。

在他临行前，桓玄已心生疑虑，送信说：“北府的情形如何，你最近看到刘裕说些什么话没？”

刘迈以为阴谋已经泄露，次日一早便把阴谋报告给桓玄，桓玄大吃一惊，封刘迈为重安侯，要他领兵镇压叛军，可是很快想起刘迈没有立刻逮捕周安穆，而让周安穆逃走，只怕刘迈也和叛军有牵连，于是斩了刘迈，城中的王元德、辛扈兴、童厚之也一并遇害。

至此勤王军的计划彻底暴露，大家推举刘裕为盟主，总管徐州全州事务，刘裕便任命孟昶为秘书长，镇守京口，檀凭之为军政官，彭城人投效当兵的，刘裕让彭城郡政府主任秘书刘钟，负责统率。

2月29日，刘裕亲率北府兵团一千七百多人，驻扎在竹里，向远近发布号令，声称益州督导官毛璩，已平经定荆楚，江州督导官郭昶之已在寻阳拥戴皇上复位。镇北将军府军事参议官王元德等人，一同率领私家军队，据守石头，扬武将军诸葛长民据守新占领的历阳。

事情紧急，桓玄也顾不上扩建皇宫了，从太子宫搬回皇宫，让侍从官都住进中央政府办事处，随时指挥工作，加授京畿卫戍总司令、新野王桓谦为全剿匪总司令，让殷仲文接替桓修担任徐兖二州督导官。

桓谦等人请求迅速派军攻击刘裕，桓玄此时倒是思路清晰，解释说：“刘裕的兵势锐不可当，因为他们自知前途是九死一生，所以为争取那一线生机，势将竭力苦战，而我们大军万一出现失误，他们的气势将会更强，我们就真的大势去矣，不如把大军集结在覆舟山，严阵以待，他们一路向前，空跑二百里，什么都没碰到，锐气必然受挫，然后忽然发现大军挡路，一定大为惊骇，我们按兵不动，不与他们交锋，他们求战而不得，最后一定会一哄而散，这是上上之策！”

分析至为到位，只不过他也是灵光乍现，并没有真的按计划实施，因为桓谦等人坚决主张攻击，桓玄也只好派顿丘郡长吴甫之、首都西区卫戍司令官皇甫敷，领兵向京口进发。

政府国出动之后，桓玄一直心存恐惧，部属们都劝他要淡定，刘裕率领的只是一支乌合之众，人数既少且十分微弱，一定不会成功。

桓玄却反而更加慌张，魂不守舍地说：“刘裕征战沙场多年，经验丰富而且老奸巨滑，刘毅家里穷得一石粮食都没有了，赌博时一骰子下去，就是一百万钱，何无忌深得他舅舅的真传，这样一帮人共同起事，怎么能说一定不会成功！”

刘裕可没有那么多感慨，于3月1日，率领勤王军，与吴甫之的楚军在江乘遭遇，正式的会战马上开始。

虽然占领了许多城池，但刘裕都是运用谋略制胜，真刀真枪地开打，江乘之战还是第一次。

大战一触即发，军事参议官朱龄石报告刘裕：“我家几世以来都受到桓家的厚恩，不打算用刀枪相对，还是当后卫吧。”

当年桓温三次北伐之后，袁真被逼叛变，并诛杀了晋将朱宪以泄愤，后来桓温攻破寿阳，朱宪的弟弟朱绰挖出袁真的棺材，砍下人头示众。桓温正在用恩义招徕人心，得知此事大为愤怒，本要诛杀朱绰，幸亏桓冲代他求情，终于免去一死，朱绰于是对待桓冲像生父一般，甚至当桓冲死后，朱绰也吐血而死。

朱龄石就是朱绰的儿子，因为桓冲的渊源，桓玄称帝后对朱绰还是很不错的，只不过桓玄倒行逆施激起众怒，朱龄石也不敢助纣为虐，经过刘裕的好一番劝说，终于答应加入勤王大军，担任刘裕的军事参议官。

刘裕对此表示理解，并下令嘉许朱龄石的道义，然后手拿长刀，亲自带头冲锋，楚军不能抵挡，死伤无数，刘裕更是手刃吴甫之，领军挺进到罗落桥，与皇甫敷的数千人展开第二轮激战。

刘裕的部将檀凭之不久便战死，刘裕以此鼓动全军，并再度带头冲锋。

这一次他运气差点，冲着冲着发现身边的人都倒下了，最后被楚军重重包围，只得背靠大树，竭力苦战，在杀退了数波敌军的攻势后，终于气力不足。

皇甫敷这才上前大叫道：“逆贼！你想怎么死！”

刘裕怒目圆睁，大声诟骂，决意拼尽最后一丝力气也要斩了皇甫敷，可当举起长刀时，才意识到那最后一丝力气原来早就用完了，怨愤之下，嘴上骂得更加难听。

皇甫敷冷笑道：“死到临头还不知天高地厚！”说着挥剑便砍。